Penck, der 1980 unter einem stärker werdenden politischen Druck in die BRD auswandert, trifft im Westen auf Joseph Beuys, Jörg Immendorff, Markus Lüpertz und Per Kirkeby, zu denen Freundschaften entstehen. Er gehört zu den wichtigsten Malern, die die Erneuerung der Malerei in Deutschland vorantreiben, wobei er immer bei sich und seiner sich bereits in Dresden ankündigenden Ästhetik bleibt. Der ostdeutschen Öffentlichkeit bleibt er lange weitgehend unbekannt, kleinere Ausstellungen sind dort wenig erfolgreich. Seine zwischen Abstraktion und Figuration pendelnde Kunst entspricht nicht dem ästhetischen Ideal des sozialistischen Realismus. Doch im Westen werden seine Bilder gefeiert.

1971 zeigt das Haus Lange in Krefeld als erstes Museum eine Soloschau, 1972 nimmt er erstmals an der documenta teil und stellt gemeinsam mit Joseph Beuys in der Staatsgalerie für Moderne Kunst der Bayerischen Staatsgemäldesammlungen München aus. Seine Gemälde und die ab 1982 entstandenen Bronzen werden schließlich weltweit in Galerien und Museen gezeigt. Penck, der 1983 nach London und 2003 nach Dublin zieht, ist von 1988 bis 2003 Professor an der Kunstakademie in Düsseldorf.